Имя Милорадовича тесно связано с активно проводимой Петром Великим политикой поддержки освободительного движения христианских народов на Балканах.
Михайло Милорадович приехал в Россию еще в конце XVII века вместе с отцом и братом.
В 1711 году он получил звание полковника и совместно с еще одним сербом Иваном Лукачевичем был послан от лица Петра I к жителям Сербии, Черногории и Боки Которской, чтобы убедить их поднять восстание против власти Османской империи. Это должно было облегчить наступление возглавляемых самим царем российских войск во время Прутского похода против турок. К сожалению, замысел не удался: русская армия потерпела поражение, а восстание было подавлено. Руководивший повстанцами Милорадович вернулся в Россию, где был награжден царем за заслуги.
В 1715 году полковник Михайло Милорадович поступил в Запорожское войско, где служил в течение 11 лет, охраняя со своими казаками границы России от набегов татар и турок.